Jaskyňa bola objavená 27. októbra 1952 a predstavuje jednu z našich najvýznamnejších a najbohatších paleontologických lokalít.

Medvedia jaskyňa sa nachádza na JV okraji planiny Glac, približne 300 m nad súčasnou úrovňou Bieleho potoka, niekoľko desiatok metrov pod hranou plošiny. Jej vchod leží v nadmorskej výške 905 m. Doteraz bolo objavených a zdokumentovaných 497 m jaskynných priestorov s vertikálnym rozpätím 30 m.

Jaskyňu charakterizujú v prevažnej miere horizontálne chodby pomerne značných rozmerov, široké až 14 m s výškou od 2,5 m do 17 m. V jaskynných priestoroch sa nachádza dobre vyvinutá podlahová sintrová výplň, tvoriaca kaskádovité hrádzové jazierka, a tiež náteky na stenách chodieb. V najväčšej miere sú zastúpené palicovité stalagmity dosahujúce výšku až 3 m, s priemerom od 5 do 12 cm, a tiež brčká rôznych dĺžok. Farebné spektrum jaskynnej výplne je veľmi rozmanité, od bielej farby cez žltastú a svetlohnedú, ktoré sú dominantné pre najmladšie útvary. Staršie útvary majú červenohnedú farbu. Rovnako pestré je aj zloženie jaskynných sedimentov. Ide o sedimenty sintrového charakteru s fragmentami svetlookrového jemnozrnitého pieskovca s ojedinelými časťami konkrécií limonitu. Pod nimi sa nachádza vrstva tvorená hnedastočerveným, tuhoplastickým prachovcovým ílom s nepatrnými náznakmi laminácie. Značne sú rozšírené aj fluviálne sedimenty zložené so štrkov, hlín, pieskov s ílovitou prímesou a piesčitých ílov. Svoje zastúpenie majú aj obliaky paleogénnych pieskovcov, ale hlavný podiel tvoria zaoblené úlomky reziduálnych železitých rúd, ako limonitu a goethitu. Tieto sedimenty sú alochtónneho pôvodu.

V jaskyni sa bohato vyskytujú kostrové pozostatky jaskynného medveďa Ursus spelaeus, ktoré sa nachádzajú v hlinitých sedimentoch takmer vo všetkých podzemných priestoroch. Zastúpené sú kosti mladých aj starších jedincov. Ich vek bol stanovený na viac ako 15 000 rokov. Podľa morfologických znakov charakteristických pre riečne chodby a sedimentárnej výplne je zrejmé, že hlavným činiteľom vytvárania jaskynných priestorov Medvedej jaskyne bol podzemný krasový vodný tok pritekajúci od ZJZ v hĺbke 40 až 80 m pod úrovňou plošiny.

V jaskyni zimuje 9 druhov netopierov, z ktorých najpočetnejšie sú netopier obyčajný (Myotis myotis) a podkovár malý (Rhinolophus hipposideros), výraznejšie zastúpenie má aj netopier brvitý (Myotis emarginatus). Kôrovce sú zastúpené troglofilnou rovnakonôžkou (Isopoda) Mesoniscus graniger. Najpočetnejšie zastúpenie v jaskyni majú roztoče (Acarina). Početné populácie tvoria troglofilné roztoče Parasitus loricatus a Gemmazetes cavatica. Vo vstupnej chodbe jaskyne sa bežne zdržiava troglofilný pavúk Meta menardi. Žije tu aj troglofilná mnohonôžka Allorhiscosoma sphinx a vzácny bystruškovitý chrobák Duvalius bokori. Z tejto jaskyne bol prvýkrát na Slovensku opísaný troglobiontný chvostoskok Arrhopalites aggtelekiensis a drobný depigmentovaný pavúk Porrhomma campbeli. Jaskyňa je v jarnom a letnom období vyhľadávaným útočiskom pre chladnomilné druhy múch a komárov, v zimnom období tu pravidelne zimujú aj motýle Scoliopteryx libatrix a Triphosa dubiata.